俄迴應歐洲終止火星項目合作：停用歐洲機械臂，俄羅斯除了停止使用“歐洲機械臂（ERA）”，還將盡一切努力從意大利運回任務中的火星着陸器——“哥薩克舞號”。俄迴應歐洲終止火星項目合作：停用歐洲機械臂。
俄迴應歐洲終止火星項目合作：停用歐洲機械臂1
據俄新社莫斯科7月12日報道，俄羅斯國家航天公司總裁德米特里·羅戈津在“電報”社交平臺上寫道，國家航天公司的航天員將不再使用安裝在國際空間站俄羅斯“科學”號實驗艙上的“歐洲機械臂”。
羅戈津說，歐洲航天局局長約瑟夫·阿施巴赫爾已經通知俄羅斯國家航天公司終止“火星太空生物學”項目的合作。羅戈津強調，這一決定抹殺了歐洲和俄羅斯數千名科學家和工程師的工作。
羅戈津說：“他（阿施巴赫爾）準備好爲火星聯合項目遭暗中破壞負責了嗎？準備好向全人類、而不是那些跟他一樣不負責任的歐盟委員會官僚交代了嗎？我已經命令我們的國際空間站乘員停止使用‘歐洲機械臂’。讓阿施巴赫爾和他的領導博雷利自己飛到太空，做一些在他們生活中哪怕有點好處的事情吧。”
報道稱，“歐洲機械臂”由歐洲製造，用途是移動國際空間站俄羅斯艙段表面的各種貨物和科學設備，通過“科學”號實驗艙的閘室把它們搬進或搬出空間站。
據報道，由於“歐洲機械臂”的作業不精確，俄羅斯計劃的太空行走多次被推遲。
俄國家航天公司同一天在接受本國媒體採訪時表示，該公司尚未收到歐洲航天局關於完全終止“火星太空生物學”項目合作的正式通知。對歐洲而言，在火星上尋找生命跡象比不上個別歐洲官員和國家的政治野心重要。俄羅斯可在國家層面或友好國家合作伙伴的參與下完成“火星太空生物學”計劃的俄方部分。
俄迴應歐洲終止火星項目合作：停用歐洲機械臂2
莫斯科時間7月12日，俄羅斯國家航天集團公司（Roscosmos）總裁羅戈津表示，作爲對歐洲航天局（ESA）拒絕與俄合作執行“火星太空生物學”計劃（ExoMars 2022）的迴應，俄航天員將停止使用“歐洲機械臂”（ERA）。
“火星太空生物學”計劃（ExoMars 2022）是一項俄歐聯合任務，任務探測器主要由“哥薩克舞號”着陸器和“羅莎琳德·富蘭克林號”火星車組成，分別由俄羅斯和歐空局研製，計劃於2022年由俄羅斯”質子號”運載火箭發射升空，經過9個月的飛行抵達火星，將探索火星表面，尋找生命跡象，它是第一個將火星地表漫遊和火星地下探測研究合二爲一的任務。
“歐洲機械臂（ERA）”於2021年7月跟隨俄羅斯“科學號”實驗艙發射前往國際空間站。
2022年3月17日，ESA宣佈，因俄烏局勢，暫停執行“火星太空生物學”計劃。作爲迴應，俄羅斯除了停止使用“歐洲機械臂（ERA）”，還將盡一切努力從意大利運回任務中的火星着陸器——“哥薩克舞號”。作爲依附於“科學號”的附屬設備，如果俄羅斯決定不使用“歐洲機械臂”，意味着ESA也無法使用，這明顯是在向後者施壓。
不過，Roscosmos表示，尚未收到ESA關於完全終止“火星太空生物學”項目合作的正式通知。同時，俄羅斯可在國家層面或友好國家合作伙伴的參與下完成該計劃的俄方部分。
可以看出，對於“火星太空生物學”計劃，ESA還在猶豫中，並未決心切斷來之不易的合作，畢竟ExoMars已經一波三折，再找合作伙伴並不容易。而俄羅斯通過停止使用“歐洲機械臂”向ESA施壓，也是希望再續前緣，單獨完成火星探測任務會增加任務成本。同時，俄羅斯在通過嘗試運回火星着陸器——“哥薩克舞”號試探ESA最後的態度。ExoMars還有戲嗎？
俄迴應歐洲終止火星項目合作：停用歐洲機械臂3
俄羅斯國家航天集團總裁羅戈津當地時間7月12日表示，其將向國際空間站的俄方人員下令，停止使用爲國際空間站俄羅斯部分提供服務的“歐洲機械臂”（European Robotic Arm，ERA），同時將盡最大努力從意大利調回俄方的火星登陸艙。
羅戈津表示，歐洲航天局局長稱不會恢復與俄羅斯國家航天集團在ExoMars聯合火星探測項目上的合作，這一決定極不負責，“他有沒有想過這會讓多少歐洲和俄羅斯的科學家和工程師的勞動付諸東流？他是否準備好爲破壞火星聯合任務的行爲負責？他是否準備好向全人類作出交代？”
在太空極端惡劣的環境下，航天員進行艙外活動十分困難，而機械臂在輔助航天員艙外活動中發揮着至關重要的作用。讓我們來看看機械臂是如何做到助航天員“一臂之力”的……
1、人類第一款機械臂誕生
自人類開展載人航天活動以來，美國率先提出了空間機器人概念，用於在惡劣的太空環境下，完成航天員難以完成的艙外操作。
空間機器人最主要的應用就是空間機械臂，它集機械、電子、熱控、視覺、動力學等多學科於一體，是一種高端和先進的航天裝備，具有強大的性能和廣闊的應用前景。
雖然美國最早提出創意，但先拔頭籌的卻是加拿大。人類第一種空間機械臂就是由加拿大Spar公司設計製造。1981年，該公司和美國宇航局聯合研製了4套供航天飛機使用的空間機械臂，被稱爲加拿大臂。
加拿大臂的重量爲410.5公斤，長約15米，由6個控制關節組成。6個自由度的加拿大臂安裝在航天飛機左舷的縱梁上，採用航天員艙內遙控操作方式，用於展開和回收有效載荷，以及協助航天員進行艙外活動。美國航天飛機在維修哈勃望遠鏡的5次任務中，加拿大臂發揮了無可替代的作用。
上世紀80年代，美國提出了自由號空間站項目，並由加拿大負責空間站機械臂研製。該空間站後來衍生爲國際空間站，加拿大研製的第二代機械臂就是目前國際空間站上使用的加拿大臂2。
加拿大MDA公司研製的'加拿大臂2是目前世界上最先進的空間機械臂之一，它包括活動基座系統MBS，空間站遙控機械臂SSRMS和專用靈巧機械臂SPDM三個部分。
我們最熟悉的就是俗稱“大臂”的SSRMS。它由航天飛機上的加拿大臂發展而來，長17.6米，直徑0.35米，可在太空移動116噸重的載荷，它還進一步演變成了更靈活的7自由度機械臂系統。
2、機械臂雖小但作用大
在國際空間站上使用的機械臂中，“大臂”SSRMS最長，也最大，重量高達1497公斤。即將發射的7自由度歐洲機械臂ERA，質量約630公斤。中國天和核心艙上安裝的機械臂，質量尺寸介於兩者之間，重量約740公斤。
總的來說，相對於空間站艙段動輒十幾二十噸的重量，機械臂只能算是個零頭，但它卻在載人航天活動中發揮着重要作用，成爲空間站建設的關鍵技術之一。
美國在自由號空間站項目中，加拿大臂2是空間站建設的核心裝備，在國際空間站的組裝建造中，它同樣發揮着重要作用。
“大臂”SSRMS和人的手臂一樣都有7個自由度，是世界上第一種7自由度空間機械臂。它的本體由7個關節組成，包括肩部3個關節、肘部1個關節和腕部3個關節，使用起來十分靈活。
國際空間站各個艙段上還設有電力數據抓取夾具（PDGF），“大臂”的任意一端可以和PDGF夾具連接，利用PDGF提供的電力供應和數據傳輸能力開展工作。同時，“大臂”還具有重定位能力，能用類似尺蠖的方式通過PDGF頭尾互換移動爬行。
另外，“大臂”還能基於MBS基座在整個桁架上滑行。加拿大臂2的“大臂”不但十分靈活，而且移動能力很強，是建造維護國際空間站的得力助手。它廣泛用於從空間站組裝建設、空間站維護、空間站有效載荷運輸和服務，以及抓取釋放飛船、衛星等任務，爲國際空間站的建造和運行立下了汗馬功勞。
如果說空間站建造階段的歷史太過久遠，美國天鵝座貨運飛船和第一代載人龍飛船，以及日本HTV貨運飛船在國際空間站上的每一次對接中，都是由加拿大臂2捕獲抓取後拖動接駁。至於拖動航天員開展艙外活動，維護空間站和開展空間應用，更是加拿大臂2當仁不讓的責任。
此外，國際空間站上的日本希望號實驗艙也裝有兩個6自由度機械臂，主要用於在艙外暴露平臺上開展高精度的空間科學實驗，也可支持航天員的艙外維護活動和釋放微納衛星等任務。
3、中國機械臂作用範圍廣
我國同樣爲天宮空間站研製了高性能的機械臂，它是中國空間站系統的三大關鍵技術之一，也是天宮空間站建設和維護的重要裝備。
中國空間站機械臂的主要性能指標和國際先進水平相當，部分指標處於國際領先水平，能夠滿足我國建造長期有人照料空間站的發展需要。
據美媒報道，美國正在推進的月球門戶站項目，加拿大將爲它研製第三代機械臂——加拿大臂3。這種機械臂仍然包括大臂和機器手兩個部分，但應用了更先進的機器視覺、簡短的軟件和人工智能系統，可以在無需航天員遙控干預的情況下執行任務。
1）機械臂爬行有多快？"幹活"有多準？
一個爬行動作看似簡單，原來背後有如此複雜和精密的系統支撐。那麼機械臂的爬行速度有多快？它能夠精準爬行到指定位置？
航天科技集團五院空間站機械臂技術負責人胡成威介紹道，（每秒鐘600毫米）對於空間這種結構來說，速度已經是非常快了。但是咱們在使用過程中，爲了保證機械臂的安全，同時也要考慮到空間站的各種約束條件，就限定了一個它的使用速度，只用到了機械臂設計速度的六分之一。
走得慢才能走得穩，更能走得準。別看機械臂體格大，在空間站也能做細活，10米長的機械臂執行任務的精度可以達到毫米級。
2）機械臂有多重？力氣有多大？
除了協助航天員出艙作業外，機械臂還要承擔艙段轉位、艙外貨物搬運等很多體力活。俗話說，身大力不虧，那我們的機械臂到底有多重？力氣有多大？
航天科技集團五院空間站機械臂技術負責人胡成威介紹道，（機械臂重）738公斤，它這個重量應該說是集成度非常高，重量的話在國際上應該都屬於比較領先的一個水平。機械臂是一個高度集成的空間智能機械系統，包括本體系統和7個子系統，零部件數以萬計，爲了滿足空間站產品輕量化的需求，他們費了很大的力氣來給機械臂減重。
咱們看到的機械臂，實際上是這個團隊研製的第7條機械臂。工程樣機當時是980公斤，到了738公斤，實際上已經縮減了差不多200（公斤）。絕大部分產品是鋁合金的，重要的產品裏頭還有一些是鈦合金的，像有一些負載比較大的齒輪是採用新材料不鏽鋼，所有的參數都是重新來進行設計的。
胡成威介紹，機械臂減重後能力並沒有減少，最大的負載能力可以達到25噸，完全能夠滿足任務需要。機械臂對於空間站來說，相當於是一個大力士，可以滿足覆蓋空間站就是大中小各級載荷的相關任務要求。
4、未來機械臂將有哪些新任務？
無論重活兒還是細活兒，機械臂都不在話下。未來，隨着我國空間站建設不斷推進，機械臂還會有哪些新的任務？
航天科技集團五院機械臂任務規劃主管設計師辛鵬飛介紹道，後面會有很多的大型設備，通過貨運飛船運送上天，機械臂需要完成把這些大型設備從貨船裏邊抓取出來，然後再對接到一個正確的位置上這樣一個安裝的作業。
另外機械臂還承擔着巡天飛行器的捕獲，也就是我們未來會有一艘太空的望遠鏡，伴飛在空間站的周圍，機械臂具備在它需要照料的時候，把它抓取對接到核心艙上，完成對它的維修工作。
按照計劃，明年我國還將發射夢天和問天兩個實驗艙，空間站的構型將變成T字形，隨着空間站的面積增大，空間站機械臂的活動範圍也將變大，它的形態也會隨之改變。等到明年的時候，兩個實驗艙發射之後，還有一個小型的5.5米長的機械臂，叫實驗艙機械臂。
這樣兩個機械臂又可以在軌組合成一個組合臂，它通過機聯的方式組合成一個15米長的組合臂，那麼後面的很多任務，就可以分別由大臂、小臂和組合臂的方式來進行，開展後續的工作。
